諧波減速器是20世紀(jì)50年代伴隨著空間科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，基于在彈性薄殼彈性變形理論，應(yīng)用金屬撓性和彈性力學(xué)原理發(fā)展起來的一種全新傳動(dòng)形式，由美國(guó)發(fā)明家 C Walt MUSSEＲ先提出，經(jīng)日本引入后發(fā)展實(shí)用化。

目前，諧波傳動(dòng)已廣泛應(yīng)用于航天航空、機(jī)器人、精密加工設(shè)備、雷達(dá)設(shè)備、醫(yī)用設(shè)備等領(lǐng)域，我國(guó)從20世紀(jì)60年代就開始諧波方面的研制工作，但到目前為止國(guó)內(nèi)諧波齒輪的專業(yè)生產(chǎn)廠家仍然很少。

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單級(jí)圓柱齒輪減速器轉(zhuǎn)齒可做成直齒、斜齒和人字齒，直齒用于速度較低（ ν≤8m/s)載荷較輕的轉(zhuǎn)動(dòng)，斜齒輪用于速度較高的傳動(dòng)，人字齒輪用于載荷較重的傳動(dòng)中，箱體通常用鑄鐵做成，斜齒行星減速器公司，單件或小批出產(chǎn)有時(shí)選用焊接結(jié)構(gòu)，軸承一般選用滾動(dòng)軸承，重載或特別高速時(shí)選用滑動(dòng)軸承，其他型式的減速器與此類同。

分流式兩級(jí)圓柱齒輪減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但由于齒輪相對(duì)于軸承對(duì)稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻，中間軸危險(xiǎn)截面上的轉(zhuǎn)矩只相當(dāng)于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩的一半，適用于變載荷的場(chǎng)合，高速級(jí)一般用斜齒，低速級(jí)可用直齒或人字齒。

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單級(jí)圓錐齒輪減速器齒輪可做成直齒、斜齒或曲線齒，用于兩軸垂直相交的傳動(dòng)中，也可用于兩軸垂直相錯(cuò)的傳動(dòng)中，由于制造安裝復(fù)雜、成本高，所以僅在傳動(dòng)布置需要時(shí)才采用。

兩級(jí)圓錐圓柱齒輪減速器齒輪應(yīng)在高速級(jí)，以使圓錐齒輪尺寸不致太大，斜齒行星減速器供應(yīng)商，否則加工困難；蝸桿下置式單級(jí)蝸桿減速器蝸桿在蝸輪下方嚙合處的冷卻和潤(rùn)滑都較好，蝸桿軸承潤(rùn)滑也方便，但當(dāng)蝸桿圓周速度高時(shí)，攪油損失大，一般用于蝸桿圓周速度ν＜10m/s的場(chǎng)合。

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