減速器是原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要，減速器結(jié)構(gòu)緊湊，效率較高，傳遞運動準確可靠，使用維護方便，可以成批生產(chǎn)，因此應(yīng)用非常廣泛，減速器一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機、內(nèi)燃機或其它高速運轉(zhuǎn)的動力通過減速機的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的。

       減速器主要由傳動零件、軸、軸承、箱體及其附件所組成，其基本結(jié)構(gòu)有三大部分：齒輪、軸及軸承組合；箱體；減速器附件，為了保證減速器的正常工作，除了對齒輪、軸、軸承組合和箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計給予足夠的重視外，還應(yīng)考慮到為減速器潤滑油池注油、排油、檢查油面高度、加工及拆裝檢修時箱蓋與箱座的精準定位、吊裝等輔助零件和部件的合理選擇和設(shè)計。

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現(xiàn)在老練并標準化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器，工業(yè)機器人常用RV減速器或諧波減速器。

相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)精度，因此在關(guān)節(jié)型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的方位，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

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諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成，依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，并靠柔輪與剛輪嚙合來傳遞運動和動力。

諧波齒輪減速器的諧波傳動具有運動精度高，傳動比大、質(zhì)量小、體積小、較小的傳動慣量等優(yōu)點，重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他任何機械傳動無法實現(xiàn)的。

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