精密減速器是工業(yè)機器人重要的零部件，工業(yè)機器人運動的核心部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成，每個關(guān)節(jié)都要用到不同的減速機產(chǎn)品，根據(jù)原理不同，精密減速器可分為齒輪減速器、RV減速器和行星減速器，工業(yè)機器人一般使用RV減速器和諧波減速器，其中諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。

      根據(jù)機器人網(wǎng)的相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，三大核心零部件占機器人成本的比例超過70%，其中，減速器成本占比為三大核心零部件至高者，數(shù)值為36%，工業(yè)機器人的高漲需求為減速器行業(yè)的發(fā)展提供了源源不斷的動力，國產(chǎn)減速器作為工業(yè)機器人三大核心零部件之一，隨著工業(yè)機器人市場的不斷擴大，減速器領(lǐng)域也在不斷成長。

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精細(xì)減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩，當(dāng)負(fù)載較大時，一味進(jìn)步伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適合的速度范圍內(nèi)經(jīng)過減速器來進(jìn)步輸出扭矩，此外伺服電機在低頻工作下簡單發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振蕩，對于長期和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于保證其精準(zhǔn)、可靠地運行。

精細(xì)減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下工作，并精準(zhǔn)地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需求的速度，進(jìn)步機械體剛性的同時輸出更大的力矩，與通用減速器比較，機器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特色，很多應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。

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單級圓柱齒輪減速器轉(zhuǎn)齒可做成直齒、斜齒和人字齒，直齒用于速度較低（ ν≤8m/s)載荷較輕的轉(zhuǎn)動，斜齒輪用于速度較高的傳動，人字齒輪用于載荷較重的傳動中，箱體通常用鑄鐵做成，單件或小批出產(chǎn)有時選用焊接結(jié)構(gòu)，軸承一般選用滾動軸承，重載或特別高速時選用滑動軸承，其他型式的減速器與此類同。

分流式兩級圓柱齒輪減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但由于齒輪相對于軸承對稱布置，與展開式相比載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載較均勻，中間軸危險截面上的轉(zhuǎn)矩只相當(dāng)于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩的一半，適用于變載荷的場合，高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒。

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