諧波齒輪減速器由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個(gè)主要構(gòu)件組成,其間波發(fā)生器是自動(dòng)件,剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件,固定剛輪是一個(gè)剛性的內(nèi)齒輪,柔輪是一個(gè)容易變形的薄壁圓筒外齒輪,它們一同具有三角形(或漸開線)的齒形,且兩者的周節(jié)相等,但剛輪比柔輪多幾個(gè)齒(一般為兩齒)。
諧波齒輪減速器在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中,柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續(xù)的簡諧波形,因此這一傳動(dòng)稱之為諧波齒輪傳動(dòng):諧波齒輪減速器按其機(jī)械技數(shù)目的多少可分為:單波、雙涉及三波,其間常用的是雙波傳達(dá),在諧波傳動(dòng)中,通用減速器,剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍,一般取其等于波數(shù)。
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